| 1. Identity statement | ||||
| Reference Type | Report | |||
| Site | mtc-m21d.sid.inpe.br | |||
| Holder Code | isadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S | |||
| Identifier | 8JMKD3MGP3W34T/47JJFFH | |||
| Repository | sid.inpe.br/mtc-m21d/2022/09.08.14.49 | |||
| Last Update | 2022:09.08.14.49.29 (UTC) simone | |||
| Metadata Repository | sid.inpe.br/mtc-m21d/2022/09.08.14.49.29 | |||
| Metadata Last Update | 2023:01.03.16.46.15 (UTC) administrator | |||
| Citation Key | RibeiroKugaGarc:2022:EsSoIn | |||
| Title | Um estudo sobre a interferência das matrizes de covariâncias do Filtro de Kalman Estendido na estimação da atitude em quatérnions  | |||
| Project | Um estudo sobre a interferência das matrizes de covariâncias do Filtro de Kalman Estendido na estimação da atitude em quatérnions | |||
| Year | 2022 | |||
| Access Date | 2024, May 14 | |||
| Type | RPQ | |||
| Number of Pages | 70 | |||
| Number of Files | 1 | |||
| Size | 2311 KiB | |||
| 2. Context | ||||
| Author | 1 Ribeiro, Geovani Augusto Xavier 2 Kuga, Hélio Koiti 3 Garcia, Roberta Veloso | |||
| Resume Identifier | 1 2 8JMKD3MGP5W/3C9JHC9 | |||
| Group | 1 2 DIMEC-CGCE-INPE-MCTI-GOV-BR | |||
| Affiliation | 1 Universidade de São Paulo (USP) 2 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) 3 Universidade de São Paulo (USP) | |||
| Author e-Mail Address | 1 geovani.augusto@usp.br 2 helio.kuga@inpe.br 3 robertagarcia@usp.br | |||
| e-Mail Address | geovani.augusto@usp.br | |||
| Institution | Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais | |||
| City | São José dos Campos | |||
| History (UTC) | 2022-09-08 14:50:06 :: simone :: -> 2022 2022-09-08 14:51:27 :: simone -> administrator :: 2022 2022-09-14 23:54:37 :: administrator -> simone :: 2022 2022-12-05 17:26:37 :: simone -> administrator :: 2022 2023-01-03 16:46:15 :: administrator -> simone :: 2022 | |||
| 3. Content and structure | ||||
| Is the master or a copy? | is the master | |||
| Content Stage | completed | |||
| Transferable | 1 | |||
| Keywords | filtro de Kalman estendido atitude quatérnions matrizes de covariância extended Kalman filter attitude quaternions covariance matrices | |||
| Abstract | A determinação da atitude de um satélite é de suma importância para a supervisão e controle do seu movimento rotacional. Nessa perspectiva, com a descrição das equações cinemáticas utilizando os quatérnions, é possível fazer uma descrição matemática da atitude sem singularidades e que não dependem de descrições geométricas para a sua definição, entretanto os quatérnions não possuam uma descrição física óbvia o que implica fazer conversões para Ângulos de Euler. Neste trabalho, o objetivo é fazer um estudo da interferência das matrizes de covariância do Filtro de Kalman Estendido (FKE) aplicado ao problema de estimação de atitude com os quatérnions. O cerne do FKE está na linearização analítica ou numérica do modelo do sistema dinâmico, sendo a solução mais usada nas últimas décadas no que tange os problemas de estimação de atitude e órbita de satélites artificiais. Portanto, a estimação de atitude com o FKE é realizada computacionalmente a partir de um vetor de estado, composto pelos quatérnions e pelo vetor de bias do giroscópio e um vetor de medidas, composto pelas equações de sensores que fornecem informações sobre a orientação do satélite com relação a um determinado sistema de referência. As matrizes de covariância estão associadas aos ruídos do processo (Q) da medida (R) e dos estados iniciais (P0), portanto a compreensão da variação das matrizes de covariância no FKE auxilia a entender a sua interferência nos resultados obtidos pelo filtro. Desse modo, a análise da interferência das matrizes foi importante para inferir como os os resíduos da estimação se comportam no sentido de convergência, tempo de convergência ou mesmo a divergência do filtro. Os resultados mostram que quando os valores da matriz Q são divididos por 100 e quando os valores da matriz R são multiplicadas por 100, os resíduos não tendem à zero, o que mostra uma possível divergência do filtro. Para o caso em que Q é multiplicado por 100 e R é dividido por 100, o FKE apresentou convergência nos resultados em que os erros da estimação relativos aos valores reais obtidos via simulador permaneceram próximos a zero. Para P0, nota-se que, quando multiplica-se a matriz por 100, o FKE é totalmente impreciso, o que pode ser observado pelos erros referentes à estimação de atitude e bias dos giros. Sobre a estimação dos bias, observou-se uma dificuldade maior em apresentar a convergência dos resultados para o período e condições utilizadas neste trabalho. | |||
| Area | ETES | |||
| Arrangement 1 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção a partir de 2021 > CGCE > Um estudo sobre... | |||
| Arrangement 2 | Um estudo sobre... | |||
| doc Directory Content | access | |||
| source Directory Content | there are no files | |||
| agreement Directory Content |
| |||
| 4. Conditions of access and use | ||||
| data URL | http://mtc-m21d.sid.inpe.br/ibi/8JMKD3MGP3W34T/47JJFFH | |||
| zipped data URL | http://mtc-m21d.sid.inpe.br/zip/8JMKD3MGP3W34T/47JJFFH | |||
| Language | pt | |||
| Target File | Relatorio_Final_PIBIC_2021_2022_Geovani_Augusto_Xavier_Ribeiro.pdf | |||
| User Group | simone | |||
| Visibility | shown | |||
| Rightsholder | originalauthor yes | |||
| Read Permission | allow from all | |||
| Update Permission | not transferred | |||
| 5. Allied materials | ||||
| Next Higher Units | 8JMKD3MGPCW/46KTFK8 8JMKD3MGPDW34P/47KJQBP | |||
| Citing Item List | sid.inpe.br/mtc-m16c/2022/09.14.20.14 4 sid.inpe.br/mtc-m21/2012/07.13.14.49.46 2 | |||
| Host Collection | urlib.net/www/2021/06.04.03.40 | |||
| 6. Notes | ||||
| Notes | Bolsa PIBIC/PIBITI/INPE/CNPq. | |||
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| 7. Description control | ||||
| e-Mail (login) | simone | |||
| update | ||||